ROBOT KESEIMBANGAN
ROBOT KESEIMBANGAN
Normal 0 false false false EN-US X-NONE X-NONE
Bari Zain Romahon1, Erick Rizkyawan Santoso2, Falah Sakta Ganitikundha3, Yogi Nur Permana4, Samuel Beta K.5 Prodi Tehnik Elektronika Jurusan Tehnik Elektro Politeknik Negeri Semarang Jl. Prof. H. Soedarto, SH, Tembalang, Semarang, 50275 E-mail : barizainr68@gmail.com, erickrizkyawan69@gmail.com, falah.sakta@gmail.com, yoginurpermana87@gmail.com, sambetak2@gmail.com
Abstrak–Robot kesetimbangan ini adalah contoh alat untuk implikasi skema kesetimbangan dimana modul Gyro MPU 6050 untuk sensor keseimbangannya serta kontrolnya memakai Arduino. Alat ini mempunyai bentuk yang bertambah cenderung arah vertikalnya, Saat alat ini miring mengarah depan atau sebaliknya karena itu motor akan selekasnya menyeimbangakan supaya alat ini masih stabil di titik tengah.
Kata Kunci : Arduino, Gyro MPU 6050, Motor DC.
Abstract - This balance robot is an example of a alat as an application of a balance sistem where the Gyro MPU 6050 module is a balance sensor and its control uses Arduino. This alat has a shape that is more inclined towards its vertical direction. When the alat is tilted towards the front or vice versa then the motor will immediately balance it so that the piranti remains constant at the midpoint.
Kata kunci (keyword): Arduino, Gyro MPU 6050, DC Motor.
I PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Kesetimbangan ialah hal yang sangan dibutuhkan seperti di tehnologi diantaranya, sama dengan robot serta beberapa alat tehnologi yang lain, serta pengerjaan robot kesetimbangan ini untuk contoh pengaplikasian kesetimbangan pada tehnologi, dimana memakai sensor gyro Mpu 6050 untuk pendeteksi tempat pojok yang itu untuk sandaran ttitik kesetimbangan.
1.2 Perumusan Permasalahan
Dari analisis yang ada, bisa ditarik beberapa rumusan permasalahan, yakni :
1. Bagaimana membuat robot beroda dua bisa berdiri dengan cara seimbang cukup dengan memakai ke-2 rodanya.
2. Bagaimana robot beroda dua bisa menyamakan skema dengan info pojok yang didapatkan.
3. Bagaimana sepeda motor roda dua bisa berdiri tanpa ada memakai standard atau penambahan roda, agar bisa berdiri dengan sendiri saat diparkirkan.
1.3 Arah
Mengenai arah yang ingin diraih dalam pengerjaan project Arduino ini ialah seperti berikut :
1. Bisa membuat satu alat yang bisa menyamakan bodi supaya masih berdiri walau cuma memakai dua roda.
2. Bisa memrogram alat yang bisa mengendalikan kesetimbangan robot agar tidak jatuh
3. Bisa diterapkan di atas lapangan seperti sepeda roda dua tanpa ada standar
II TINJAUAN PUSTAKA
Untuk mengenali beberapa elemen serta perlengkapan yang diperlukan, karena itu disusunlah pantauan pustaka untuk referensi dalam membuat serta membuat aplikasi memakai mikrokontroller Arduino.
2.1 Switch
Gambar 2.1 Switch
switch ialah elemen fundamental dalam satu instalasi listrik atau serangkaian kontrol skema. Peranan intinya ialah menyambungkan, putuskan serta mengganti arah sambungan listrik.
2.2 GY-521 MPU-6050
Gambar 2.2 Gyro MPU 6050
GY-521 MPU-6050 Module ialah satu modul berinti MPU-6050 yang disebut 6 axis Motion Processing Unit dengan tambahan regulator tegangan serta beberapa elemen pelengkap yang lain yang membuat modul ini siap digunakan dengan tegangan suplai sebesar 3-5VDC. Modul ini mempunyai interface I2C yang bisa dihubungkan langsung ke MCU yang mempunyai sarana I2C.
Normal 0 false false false false EN-US X-NONE X-NONE 2.3 Arduono UNO
Gambar 2.3 arduino uno
Arduino Uno sebuah piranti mikrokontroler berbasiskan ATMega 328. Seperti mikrokontroler lain, Arduino Uno mempunyai sarana fundamen dari mikrokontroler. Arduino Uno mempunyai 14 pin input/output digital, dengan 6 salah satunya dapat dipakai untuk PWM(Pulse With Modulation), 6 pin input analog, ICSP header, 16 MHz kristal osilator, USB port serta tombol reset.
2.4 Driver Motor L298N
Gambar 2.4 driver motor L298N
Di antara mikrokontroler dengan satu motor. Peranan drivermotor untuk jalankan motor untuk mengendalikan arah putaran motor atau kecepatan pemutaran motor serta dipakai drivermotor sebab arus yang keluar dari mikrokontroler tidak dapat penuhi Penerapan Robot Kesetimbangan Beroda Dua Berbasiskan Mikrokontroler Jurnal ELKOMIKA Itenas – 145 keperluan motor DC, dan mengganti tegangan yang dikeluarkan mikrokontroler supaya sesuai tegangan yang diperlukan motor itu.
2.5 Motor DC
Gambar 2.5 Motor DC
Motor Listrik DC atau DC Motor ialah satu piranti yang mengganti energi listrik jadi energi kinetik atau pergerakan (motion). Motor DC ini dapat dikatakan sebagai Motor Arus Searah. Supaya robot bisa berdiri tegak dengan konstan karena itu penyeleksian motor DC sangat penting. Motor DC dengan torsi serta RPM yang tinggi jadi benar-benar penting untuk konsistensi robot.
III PERANCANGAN ALAT
3.1 Piranti Keras serta Serangkaian Elektronika
Elemen yang dipakai dalam pengerjaan Robot Kesetimbangan ini salah satunya :
1. Switch
2. GY-521 MPU-6050
3. Mikrokontroller Arduino Uno
4. Driver Motor L298N
5. Motor DC
3.2 Blok Grafik Jalinan Elemen Penting
Gambar 3.1 Grafik blok Berikut info singkat dari gambar grafik blok di atas:
1. Switch untuk input untuk hidupkan robot.
2. Gyro MPU 6050 untuk input untuk mengetahui kemiringan robot.
3. Mikrokontroller Arduino UNO dipakai untuk memroses data masukan dari sensor Gyro MPU 6050, selanjutnya memroses data yang didapatkan sari sensor gyro mpu 6050, hingga bisa mengatur gerak motor dc.
4. Driver motor L298n dipakai untuk hidupkan motor dc 12v serta bisa mengatur putaran motor kekanan serta kekiri.
5. Motor DC untuk luaran dipakai untuk menggerakan robot agar bisa berjalan.
3.3 Grafik Alir
Gambar 3.2 grafik alir
3.4 Gambar Serangkaian
Gambar 3.3 Gambar serangkaian
3.5 Gambar Simulasi Proteus
Gambar 3.4 Gambar Simulasi Proteus
3.6 Gambar Pengawatan
Gambar 3.5 Gambar Pengawatan Luar Dalam
3.7 Langkah Kerja Alat
Alat ini dibikin lumayan sederhana yakni dengan memencet tombol power serta letakan alatnya maka jaga keseimbangannya yang membuat robot ini masih berdiri, tentu saja progam telah diunggah ke arduino awalnya.
Gambar 3.8 Gambar Langkah Kerja
IV PENUTUP
4.1 Simpulan
Sesudah lakukan eksperimen, pemungutan data, serta penganalisaan pada data yang sudah didapatkan pada riset ini, karena itu didapat simpulan seperti berikut :
1. Pojok peletekan tempat awal tubuh robot waktu 15 derajat memiliki tanggapan waktu 0,35 detik untuk ke arah nilai set poin. Sedang pojok penempatan tempat awal tubuh robot waktu -15 derajat memiliki tanggapan 1 detik
2. Balancing robot bisa jalankan manfaatnya secara baik.
REFERENSI
12.00 Normal 0 false false false EN-US X-NONE X-NONE
De-accmd, G.-A., & Andreas, R. (n.d.). Kesetimbangan RobotHumanoid Memakai Sensor Gyro Balancing a Humanoid Robot Using Sensor GyroGS-12 and Accelerometer DE-ACCM3D, 12. FATHURRAHMAN. (2017). RANCANG BANGUN ROBOT KESEIMBANGANMENGGUNAKAN SENSOR MPU6050 BERBASIS ATMEGA328, 12. Irene Taradias. (2016). ROBOT KESEIMBANGAN DENGAN MENGGUNAKANSENSOR MPU6050 DAN KONTROL PID BERBASIS MIKROKONTROLLER ATMEGA32, 14. Rokhmat, M. M. (2013). Penerapan skema kesetimbangan robotberoda dua dengan memakai kontroler seimbang integral diferensial. JurnalMahasiswa TEUB.
LAMPIRAN
1. Jurnal
2. Program
3. PPT
4. DB
5. GR
6. SIMULASI
7. DIAGRAM PENGAWATAN
8. DIAGRAM ALIR
Biodata Penulis
Nama Penulis Bari Zain Romadhon Penulis dilahirkan di Semarang, 6 Januari 1998. Penulis sudah tempuh pendidikan resmi, TK Widyatama, SD Negeri Sendangmulyo 03/04, SMP Negeri 14Semarang, SMK Negeri 1 Semarang. Di tahun 2016 penulis ikuti seleksi mahasiswa baru diploma (D3) serta diterima jadi mahasiswa baru diploma (D3) Tehnik Elektronika, Jurusan Tehnik Elektro. Penulis tercatat dengan NIM 3.32.16.0.05. Jika ada kritikan serta pendapat yang membuat dan pertanyaan tentang riset ini dapat mengontak lewat e-mail :barizainr68@gmail.com
Nama Penulis Erick RizkyawanSantoso. Penulis dilahirkan di Kudus, 14Januari 1999. Penulis sudah tempuh pendidikan resmi TK ABA 2, MI Muhammadiyah 2 Kudus, SMP Negeri 4 Kudus, SMK Negeri 2 Kudus. Di tahun 2016 penulis ikuti seleksi mahasiswa baru diploma (D3) serta diterima jadi mahasiswa baru diploma (D3) Tehnik Elektronika, Jurusan Tehnik Elektro. Penulis tercatat dengan NIM 3.32.16.0.06. Jika ada kritikan serta pendapat yang membuat dan pertanyaan tentang riset ini dapat mengontak lewat e-mail : erickrizkyawan69@gmail.com
Nama Penulis Falah Sakta Ganitikundha. Penulis dilahirkan di Semarang, 26November 1996. Penulis sudah tempuh pendidikan resmi TK Widya Bakti Rini, SD Negeri Banyumanik 01, SMP Negeri 27 Semarang, SMK Negeri 7 Semarang. Di tahun 2016 penulis ikuti seleksi mahasiswa baru diploma (D3) serta diterima jadi mahasiswa baru diploma (D3) Tehnik Elektronika, Jurusan Tehnik Elektro. Penulis tercatat dengan NIM 3.32.16.0.07. Jika ada kritikan serta pendapat yang membuat dan pertanyaan tentang riset ini dapat mengontak lewat e-mail : falah.sakta@gmail.com
Nama Penulis Yogi Nur Permana. Penulis dilahirkan di Tegal, 12Juni 1998. Penulis sudah tempuh pendidikan resmi TK Pertiwi Bumijawa, SDNegeri Bumijawa 02, SMP Negeri Bumijawa 01, SMK Negeri 1Bumijawa. Di tahun 2016 penulis ikuti seleksi mahasiswa baru diploma (D3) serta diterima jadi mahasiswa baru diploma (D3) Tehnik Elektronika, Jurusan Tehnik Elektro. Penulis tercatat dengan NIM 3.32.16.0.24. Jika ada kritikan serta pendapat yang membuat dan pertanyaan tentang riset ini dapat mengontak lewat e-mail : yoginurpermana87@gmail.com
